蘇州八控自動化設備有限公司
 
可信賴的專業服務商
行業資訊

關于MR-J4系列伺服系統 三菱電機資深工程師寫了一篇技術貼

來源:三菱電機自動化中國

MR-J4系列伺服增益調整功能


伺服增益調整是MR Configurator2調試軟件的基本功能,包括了增益調諧模式選擇、自動調諧響應性設置、負載慣性比、模型環、位置環、速度環等伺服參數的設定。


20210603173119.jpg




伺服增益調整的目的


  • 可改善系統的穩定性,避免電機運轉中出現機械振動,誤差過大等問題;

  • 通過調整增益提高定位精度;

  • 提速需重新調整伺服增益,通過調整增益提高系統響應性;

  • 同步控制時,用于調整各軸的同步性。


伺服控制原理


控制回路,伺服控制有模型環和實際環兩部分。

  • 模型環:將理想模型部中的虛擬負載的位置、速度、電流導入實際環中;

  • 實際環:在實際控制環中,按理想模型部的指令和編碼器等反饋信號驅動電機。


增益調整參數


  • 調整模式:自動調諧、插補模式、手動模式等5種模式;

  • 調諧響應性:根據系統機械剛性設置;

  • 模型環參數:PG1、GD1;

  • 實際環參數:PG2、VG2/VIC。


增益調整的步驟


20210603173215.jpg


選擇調整模式


伺服的調整模式有“自動調諧模式1”、“自動調諧模式2(手動設置負載慣性比)”、“2增益調整模式1(插補模式)”、“2增益調整模式2 ” 和 “手動模式”共五種,應根據實際情況選擇合適的調諧模式。


設定負載慣性比


根據電機的實際負載設定慣性比GD1,也可選擇通過伺服放大器自動推算。


一鍵式調整


使用MR-J4的一鍵式調整功能,可快速調整伺服增益,縮短設備調試時間。

  • 電機帶機械負載,設定運行曲線進行測試運行;

  • 最后,實施一鍵式調整,伺服放大器自動整定匹配的增益參數,完成后寫入。


精度調整


在不發生機械振動的前提下,盡量調大自動調諧響應性;調整PG1,監視定位停止調整時間和過沖量,直到設備運行穩定,精度滿意為止。



MR-J4系列全閉環功能


伺服有兩種控制方式,分別是半閉環系統和全閉環系統;全閉環控制系統以機械側編碼器為單位實施控制,電機運行中、停止時都可以達到機械側的精度;此外,在全閉環系統中,通過[Pr.PE08]的設定,還可以選擇全閉環控制和雙反饋控制。


圖片

各控制特征表




功能亮點


  • 根據機械側的信息控制位置,不僅停止時,即使運行中也會達到機械側的精度。

  • 在三菱電機伺服的全閉環系統中,可以選型全閉環控制和雙反饋控制。


操作步驟


  • 新建工程->運行模式->選擇全閉合控制模式;

  • 全閉合控制->基本設置->按照機械編碼器分辨率(光柵尺分辨率)和電機分辨率設定成分子和分母;

  • 通用->基本設置->編碼器輸出脈沖->(選擇)機械側編碼器->選擇第四種輸出方式。


相關參數


  • 全閉環控制方式選擇參數:PA01、PE01

  • 全閉環控制電子齒輪參數:PE04、PE05、PE34 、PE35

  • 全閉環控制增益參數:PE08


調試小結


在全閉環系統使用中,主要需要關注兩個問題,首先是反饋環節部件和參數的正確設定,其次是調試過程中要按照 半閉環-全閉環的順序進行調試。


三菱電機 MR-J4系列伺服系統



三菱電機的MELSERVO-J4與三菱電機的運動控制器、伺服系統網絡、人機界面、可編程控制器等靈活使用,能夠滿足半導體液晶產品、機床、工業機器人、食品加工設備等各種應用需求,可自由構建先進的伺服系統。


業界頂尖水平的伺服放大器


采用傳統2自由度模型適應控制進一步優化的**高速伺服控制結構的專用引擎,實現2.5KHz速度頻率響應,搭配22bit絕對式編碼器。


三菱電機伺服總線SSCNET III/H


高速的三菱電機伺服總線SSCNET III/H可以實現雙向150Mbps的數據收發,指令周期縮短可以實現高精度、高響應控制,采用光纖通信方式抗干擾能力更強。


低頻共振抑制更方便


低頻共振抑制更方便,可以同時實現2個低頻的振動抑制。


一鍵式調整


僅需開啟一鍵式調整功能,即可進行包括機械共振抑制濾波器、先進減振控制II、魯棒濾波器的伺服增益調整,并可自動實施實時自動調諧所需的響應性設定。


功能豐富多樣性


擁有摩擦補償功能、超級跟蹤控制、推壓控制、主從控制、標尺測量功能以及全閉環控制;標配支持旋轉伺服、線性伺服以及直驅電機運行模式。


系統廣泛適用性


J4產品搭載多種類型電機的驅動功能,1臺伺服放大器可以選擇旋轉電機、直線電機和直驅電機,同時該系列產品還標配了STO安全功能,滿足不同設備需求。


MR-J4系列對應30W~55KW的容量范圍,主電路電源在三相AC 200V、三相AC 400V、單相 AC 100V規格基礎上,增加DC 48V/24V規格產品,并且對應30W~55KW的容量范圍。


環境的友好性


MR-J4系列符合多種標準規格,可在不同情況下使用。


應用場景


半導體行業

液晶行業

鋰電行業

劃片機

綁定設備

卷繞設備

曝光機

貼合設備

疊片設備

檢測設備

檢測設備


_


_

組裝設備


_


_

STOCK設備


_

輪胎行業

機床

印刷機械

裁斷設備

機械加工制造

印刷

及相關行業

成型設備


_


_